English
امروزه با پیشرفت تکنولوژی و افزایش سرعت تولید در کارخانه ها نیاز به سیستم های بسته بندی اتوماتیک بیش از پیش احساس می شود. یکی از پرکاربردترین سامانه ها در فرایند خودکارسازی بسته بندی، ربات های جابه جایی یا همان ربات های pick & place هستند. این ربات ها در انواع مختلفی تولید و در طیف گسترده ای از صنایع مورد استفاده قرار میگیرند.
ربات ها کور هستند و نمی توانند محل اجسام را تشخیص دهند، یک سیستم بینایی ماشین می تواند در نقش چشم های یک ربات عمل کند و محل اجسام را به ربات بفرستد تا ربات از مختصات مکان برای برداشتن اجسام استفاده کند. در این مقاله ما یک سیستم بینایی ماشین را برای تعیین مختصات محصول و ارسال آن به ربات مدل سازی کرده ایم.
تجهیزات مورد نیاز سیستم بینایی ماشین در ربات بسته بندی
سیستم های بینایی ماشین شامل اجزای اصلی دوربین ، لایت و نرم افزار پردازش تصویر می باشد. بهترین نرم افزار برای پردازش تصویر صنعتی نرم افزار هالکن می باشد. در اینجا برای ارسال سیگنال عکس برداری به دوربین از یک انکودر و PLC استفاده کرده ایم. عکس هایی که دوربین می گیرد به برنامه هالکن ارسال می گردد، با نوشتن برنامه مناسب در این نرم افزار می توانیم اطلاعات را از عکس ها استخراج کنیم.
نرم افزار شناسایی محصول در ربات صنعتی
برای نوشتن برنامه شناسایی محصولات در نرم افزار هالکن از الگوریتم object detection استفاده شده است. چاپ روی بسته بیسکوئیت را به عنوان object در نظر می گیریم و برای تشخیص بسته ها باید چاپ مورد نظر تشخیص داده شود. چالشی که وجود داشت این بود که به دلیل براق بودن بسته های بیسکوئیت برخی از بیسکوئیت ها پیدا نمی شدند!
رفع مشکل بازتاب شدید نور در پردازش تصویر با دارک روم (Dark room)
برای رفع این مشکل ما از یک لایت دست ساز درون یک دارک روم استفاده کرده ایم. دارک روم یک فضای تاریک است که مانع ایجاد بازتاب های مزاحم روی محصولات می شود تا عکس های مناسبی به برنامه ارسال شود. با اصلاح نور پردازی، کدنویسی ساده تر و قطعیت برنامه بیشتر می شود.
ارسال مختصات مکان به ربات های موازی picking & packing
با تشخیص صدردصدی بیسکوئیت ها توسط برنامه، مکان دقیق آنها توسط برنامه تعیین و روی صفحه مانیتور نمایش داده میشود.
در پروژه های مربوط به بسته بندی اتوماتیک این مختصات مکان به ربات ارسال می شود و ربات برای برداشتن محصول از آن استفاده می کند.
